解析：绝大多数系统都存在不同程度的非线性，当非线性程度不严重的时候，可以忽略非线性特性的影响，从而将非线性环节视为线性环节；当系统方程解析且工作在某一数值附近的小范围内时，可运用小偏差法将非线性模型线性化。

13、线性系统数学模型有哪些？

解析：传递函数、方框图、微分方程、信号流图

14、线性时域响应组成有哪两大部分组成？

解析：零状态响应，零输入响应。

15、经典控制理论和现代控制理论中校正方法和研究方法的特点。

解析：经典控制理论是以传递函数为基础的一种控制理论。其研究对象是单入单出的自动控制系统，它是一种频域方法，以系统的输入输出作为研究的依据。控制校正的方法有串联校正，反馈校正、前馈校正、复合校正。常见的控制策略有 PID 控制。

现代控制理论是建立状态空间上的分析方法，其数学模型主要是状态方程。研究对象既可以是单入单出的系统，也可以是多入多出的系统。主要校正的控制策略有极点配置、状态反馈、输出反馈等。

16、微分方程模型转化成传递函数模型是否有条件限制？如果是，什么条件？传递函数零初始状态两方面的含义？

解析：是，零初始条件。控制系统的零初始条件有两方面的含义：一是指输入量是在 \(t \geq 0\) 时才作用于系统，因此，在 \(t = 0^-\)时，输入量及其各阶导数均为零；二是指输入量加于系统之前，系统处于稳定的工作状态，即输出量及其各阶导数在 \(t = 0^-\)时的值也为零，现实的工程控制系统多属此类情况。

17、简述控制系统性能的三个基本要求及定义。

（1）稳定性：稳定性是保证控制系统正常工作的先决条件。一个稳定的控制系统，其被控量偏离期望值的初始偏差应随时间的增长逐渐减小并趋于零。具体来说，对于稳定的恒值控制系统，被控量因扰动而偏离期望值后，经过一个过渡过程时间，被控量应恢复到原来的期望值状态；对于稳定的随动系统，被控量应能始终跟踪输入量的变化。反之，不稳定的控制系统，其被控量偏离期望值的初始偏差将随时间的增长而发散，因此，不稳定的控制系统无法完成预定的控制任务。

(2)准确性：理想情况下，当过渡过程结束后，被控量达到的稳态值(即平衡 状态)应与期望值一致。但实际上，由于系统结构，外作用形式以及摩擦、间隙等非线性因素的影响，被控量的稳态值与期望值之间会有误差存在，称为稳态误差。稳态误差是衡量控制系统控制