2、某控制系统的结构图如图所示
结构图说明:输入 \(R(s)\) 经比较点(负反馈,反馈信号取自输出 \(C(s)\))得到误差信号,送入传递函数方框
\[\frac{K}{s(0.1s+1)(0.5s+1)}\]
输出为 \(C(s)\),输出端直接反馈回比较点(反馈系数为1,单位负反馈)。
(1) 为使系统的特征根全部位于 \(S\) 平面上 \(s=-0.5\) 的左侧,确定 \(K\) 的取值范围?
(2) 若 \(r(t)=3+2t\) 时,要求系统稳态误差 \(e_{ss}\leq 0.5, K\) 应取何值?