2、设复合控制系统结构图如图所示。图中 \(G_{c1}(s)\) 为前馈补偿装置的传递函数，\(G_{c2}(s)=K_t's\) 为测速发电机及分压电位备暑的传递函数，\(G_1(s)\) 和 \(G_2(s)\) 为前向通路环节的传递函数，\(N(s)\) 为可量测扰动。

如果 \(G_1(s)=K_1,G_2(s)=1/s^2\)，试确定 \(G_{c1}(s)\)，\(G_{c2}(s)\) 和 \(K_1\)，使系统输出量完全不受扰动的影响，且单位阶跃响应的超调量 \(\sigma\%=25\%\)，峰值时间 \(t_p=2\ \mathrm{s}\) 。