3、已知某测速反馈控制系统的结构图如图所示，\(U(s)\)、\(E(s)\) 和 \(Y(s)\) 分别为输入、误差和输出。（四川大学，2012）
(1) 确定系统稳定时 \(\tau\) 和 \(k\) 的取值范围。
(2) 问 \(\tau\) 和 \(k\) 满足什么条件时，其单位阶跃响应无振荡且调节时间最短？
(3) 当 \(\tau > 0, k \geq 0\) 时，计算该系统单位阶跃响应稳态误差范围。
3、已知某测速反馈控制系统的结构图如图所示，\(U(s)\)、\(E(s)\) 和 \(Y(s)\) 分别为输入、误差和输出。（四川大学，2012）
(1) 确定系统稳定时 \(\tau\) 和 \(k\) 的取值范围。
(2) 问 \(\tau\) 和 \(k\) 满足什么条件时，其单位阶跃响应无振荡且调节时间最短？
(3) 当 \(\tau > 0, k \geq 0\) 时，计算该系统单位阶跃响应稳态误差范围。