表 3-5 输入信号作用下的稳态误差
| 系统型别 | \(K_p\) | \(K_v\) | \(K_a\) | 阶跃输入 \(r(t)=R\cdot 1(t)\) 位置误差 \(e_{ss}=\dfrac{R}{1+K_p}\) | 斜坡输入 \(r(t)=Rt\) 速度误差 \(e_{ss}=\dfrac{R}{K_v}\) | 加速度输入 \(r(t)=\dfrac{Rt^2}{2}\) 加速度误差 \(e_{ss}=\dfrac{R}{K_a}\) |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 0 | \(K\) | \(0\) | \(0\) | \(\dfrac{R}{1+K}\) | \(\infty\) | \(\infty\) |
| I | \(\infty\) | \(K\) | \(0\) | \(0\) | \(\dfrac{R}{K}\) | \(\infty\) |
| II | \(\infty\) | \(\infty\) | \(K\) | \(0\) | \(0\) | \(\dfrac{R}{K}\) |
| III | \(\infty\) | \(\infty\) | \(\infty\) | \(0\) | \(0\) | \(0\) |
18、写出稳态误差的通式：假定开环增益一定，系统型别与稳态误差的关系
表 3-5 输入信号作用下的稳态误差
| 系统型别 | \(K_p\) | \(K_v\) | \(K_a\) | 阶跃输入 \(r(t)=R\cdot 1(t)\) 位置误差 \(e_{ss}=\dfrac{R}{1+K_p}\) | 斜坡输入 \(r(t)=Rt\) 速度误差 \(e_{ss}=\dfrac{R}{K_v}\) | 加速度输入 \(r(t)=\dfrac{Rt^2}{2}\) 加速度误差 \(e_{ss}=\dfrac{R}{K_a}\) |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 0 | \(K\) | \(0\) | \(0\) | \(\dfrac{R}{1+K}\) | \(\infty\) | \(\infty\) |
| I | \(\infty\) | \(K\) | \(0\) | \(0\) | \(\dfrac{R}{K}\) | \(\infty\) |
| II | \(\infty\) | \(\infty\) | \(K\) | \(0\) | \(0\) | \(\dfrac{R}{K}\) |
| III | \(\infty\) | \(\infty\) | \(\infty\) | \(0\) | \(0\) | \(0\) |
19、简述 2 种减小稳态误差的方法
解析：
（1）增大系统开环增益或扰动作用点之前系统的前向通道增益
（2）在系统的前向通道或主反馈通道设置串联积分环节
20、如图所示控制系统有 (a) 和 B、两种不同的结构方案，其中 \(T>0\) 不可变。要求：
(a)
(b)
(1) 在这两种方案中，应如何调整 \(K_1,K_2\) 和 \(K_3\)，才能使系统获得较好的动态性能?
(2) 比较说明两种结构方案的特点。