方框图化简得：
\[
C_N(s) = \left[-1 + \frac{G_2 G_3}{1 + G_1 G_2 H}\right] N(s)
\]
四、
(1)
\[
G(s) = \frac{ks}{s^2 + 2s + 2}
\]
开环极点：\(P_1=-1+j, P_2=-1-j\)，
开环零点:\(Z=0\)
实轴根轨迹:\((-\infty,0]\)
分离点：令 \(\dfrac{dG(s)}{ds} = 0 \Rightarrow s_{1,2} = \pm\sqrt{2}\)
虚轴交点只有零点
根轨迹如图：
(2)
由（1）得，k>0