各位考生大家好，欢迎来到考试点这一讲呢，我们将接着上一讲来复习，自动控制原理的第六章线性控制系统的矫正。那么，在上一讲当中，我们系统的复习了这一章所涉及的知识点，然后所涉及的知识点了解了常见的矫正方式有哪些？这些矫正方式采用什么样的矫正装置来实现矫正装置传递函数的特点啊？矫正装置传递函数的特点以及在什么情况下？

采用这种矫正方式，那么这一讲当中呢？我们将结合上一讲的内容结合呢？具体的典型例题来巩固上一讲当中的。知识点那上一讲当中的知识点，首先我们来看第一道例题。这个题呢，是这样的，已知某一个最小相位系统，某一个最小相位系统，它所对应的对数扶贫特性曲线啊，对数扶贫特性曲线。要求让我们求出来矫正以前系统的传递函数啊，矫正以前系统的传递函数。

并且写出来串联矫正装置，那串联矫正装置。它所对应的传递函数啊，传递函数。那么，这道题主要考核我们串联矫正的概念，串联矫正的概念。以及如何求出来矫正前后系统的开环传递函数，从波德图的扶贫特性曲线当中。如何来求出矫正前后系统的啊开环传递函数。从串联矫正的概念当中来反推矫正装置的传递函数啊，矫正装置的。传递函数我们来看一下这个题的波得图啊，这个题的波得图。

在这个图当中。实线对应的是矫正前系统的啊波得图，而虚线呢对应的是矫正后。系统的剥得图矫正前和矫正后，那么从这个图当中我们来看。矫正以前的系统，矫正以前的系统，它呢，所所对应的低频段斜率是负20。所以我们很容易能够得到矫正以前的系统。它的传递函数呢，肯定是一个一型的。等于。分母当中肯定是有一个s的存在的，呃s的存在的再有。

有两个转折频率分别是在2和20这个地方。因此呢，它会对应两个惯性环节s2加1和20分之1 s+1，由于斜斜率呢，是在一致下降的，负20负40负60，所以没有。没有微分环节的存在啊，没有微分环节的存在，它的传递函数可以写成这样的形式。在这个传递函数当中矫正以前系统的增益，这个KO有多大呢？我们发现这个KO呢，应该满足一个关系式来，在这里频率等于01的地方。

矫正以前的系统，矫正以前的系统，它的对数浮值呢？是60，所以我们可以得到啊，由于低频渐近线，肯定是要过一点的。哪一点呢？要过一。20倍的log k这一点，所以我们利用直线关系可以得到20倍的log log k0。减去一个60这一点的纵坐标，减去这一点的纵坐标，比上一个log1-1个log01，它们呢，这两点是应该共在一条斜率为负20的直线上面的。

从这里边我们可以解出来这个KO呢，它就等于100就等于100。这样的话，矫正以前的系统，它所对应的传递函数，我们就得到了。再来看在这个图当中，虚线对应的呢是矫正以后系统的开环传递函数。从这根虚线当中，我们看一下低频部分的斜率没有变，没有变意味着。矫正前后系统仍然都是一型系统，所以我们可以得到。矫正后。

这个系统的传递函数分母当中肯定也有一个s的存在，然后再往下看一下。在02这个频率这个地方呢，斜率下降了，从负20变成了负40。因此02这里我们遇到了一个惯性环节，在09这个地方斜率从负的40。又一次回到了负20，那么意味着在这里我们遇到了一个一阶的微分环节，一阶的微分环节。然后到了啊，再往下一直到多少呢？

到了这个频率啊，这个频率20这个地方。斜率从负20又一次变成了负40，那么遇到了一个。惯性环节再往下到了频率，为60这个地方斜率又一次下降，变成了负60。因此呢60这里我们又遇到了一个惯性环节，一个惯性环节，哎，同时注意存在一个比例系数，那比例系数。那么，对于这样的一个矫正，以后的系统而言，想要确定想要确定它传递函数的关键。

就成了确定这个。k确定这个k增益k，而这个k怎么个确定呢？来一样的在01这个频率处矫正以后的系统对应的对数浮值呢是50。值我们利用直线关系有。50减去减去02这个点02这个点。它所对应的幅值，如果是y的话，那是y的话，那么所对应的频率分别是01和02。它们共在一条斜率为负20的直线上，而原先这个一这个一频率为一的点。

现在呢，我们来看跑了，跑到了这个地方，这个地方，所以我们要用到三个直线关系，那三个直线关系。来，接着往下看一下啊，接着往下看一下。利用这一点的坐标计算出来，这一点的坐标计算出来以后再来计算，这一点的坐标我们有。这一点的坐标，如果是log 02y1这一点的坐标呢？是log 09y2。那么，我们又会有y2-y1比上log零点9-log的02，应该等于负的40再有这两点，又在一条直线上，我们有y2。

减去一个20倍的log k比上一个log 09，log零点9-log1-log1，它们呢，应该是共在一条斜率为负20的直线上边。通过这一组方程，通过这一组方程，我可以推出来k那推出来k这个k呢，我们算出来以后。大致是等于316的，那316的这样的话，矫正以后的系统，我们把算出来的增益316呢带进去。

我们现在呢，知道了矫正以前的系统，它的传递函数啊，它的传递函数以及矫正以后系统的传递函数。由于我们采用的是串联矫正方式，串联矫正方式对于串联矫正而言。被控对象和矫正装置的串联应该等于矫正以后的系统。好从这里边，它是已知的，它是已知的，我们可以推出来所对应的矫正装置。矫正装置的传递函数呢，就等于00316哎0316吧。

实际上就是用它来除以它了，那除以它对应的有一个零点19+1，还有一个12+1。分子当中存在两个一阶微分啊，存在两个一阶微分分母当中呢，有一个5+1。一个呢1x60+1这样所对应矫正装置的传递函数呢，我们就知道了。那么这个题呢？是矫正里边啊，考察的时候最基本的一种题型了啊，是矫正考察最基本的一种题型。

在这里边，我们只要掌握了串联矫正的概念，串联矫正的概念。那么很容易，我们就能够推出矫正装置的传递函数啊，矫正装置的传递函数那么像这种考察方式。往往在矫正当中呢，不会单独考，不会单独考，因为单独考有一点过于简单了，往往在你找出来矫正装置以后。它会进一步进一步让你来计算矫正以后系统的，要么上缴预度了，要么截止频率了。

要么系统的稳态误差了，等等这样的一些性能指标啊，这样的一些性能指标，因为在我们的控制考试当中呢？现在的考题越来越趋近于综合化，也就是说一道题啊，它考察的点往往有很多个。这是我们啊讲的第一道典型例题，这也是最基本的一种考察类型了，下面呢，我们来看一下第二题啊，第二个典型例题。这个题呢，是这样的，已知啊，已知反馈系统的开环传递函数，也就是说。

现在被控对象矫正，以前被控对象的传递函数我们已经知道了，让我们来设计一个矫正网络。矫正网络使矫正以后系统的截止频率呢？等于这么多向角淤度呢？等于这么多？那么这个题呢？属于频率矫正当中最经典的一种题型了。一般拿到了这种题求解的思路，往往是这样的。根据。系统的固有特性，也就是说计算出来矫正以前系统的性能指标。

计算出来矫正以前系统的性能指标和矫正以后的期望，性能指标相比较。相比较我们来确定究竟该采用哪种矫正装置是向角超前呢？还是向角滞后？确定出来矫正装置它的类型以后再来确定矫正装置的参数。最后，要对我们设计的结果进行校验，进行校验。这是企业这种题型，它的一般思路。我们在上一讲的复习当中提到过，如果我们希望矫正以后的系统，它的截止频率大于矫正以前系统的截止频率。

同时，希望矫正以后系统的向角域度比矫正以前的系统的向角域度要大，那么这个时候往往我们采用的都是超前矫正。超前矫正，而如果我们希望矫正以后系统的截止频率要小于矫正以前的截止频率。同时呢，矫正以后上缴力度的变化量不太大，那么这个时候我们往往采用的呢，是滞后矫正。那么，我们来看一下这道题，究竟我们该采用何种矫正方式啊？

何种矫正方式？首先，从这个系统啊，第一步我们先来确定矫正装置。从系统的固有传递函数当中我们来看一下，由于系统当中它这个传递函数已经是标准形式了。并且呢，开环增益等于五，所以我们可以画出来这个系统在没有矫正以前。所对应的呃对数扶贫特性。这又用到了我们第五章当中啊，常见的一些知识了，怎么来画系统的波德图？

这个系统呢，它是一型的存在，两个转角频率啊，存在两个转角频率，这两个转角频率呢，分别是五啊02分之1和1，我们来看，这如果是01，10那么，这两个转角频率呢？分别位于一。和五这个地方啊1和5这个地方，由于这是一型系统，一型系统。因此呢，我需要过一二十倍的log kk呢，在这里等于五，所以我需要过一。

14分贝。这个地方呢，做一条斜率为负的20分贝，每十倍平成的直线。这个直线一直做到转角频率一这个地方遇到了转角频率一对应的呢，是一个惯性环节。斜率要下降变成负40，这个斜率一直要保持到第二个转角频率五。五呢，又是一个惯性斜率，又要下降，变成了负的60，这样的话没有矫正以前。系统的波得图，我们就画出来了，如果用lo欧米伽来表示的话啊，我们就知道了它的扶贫个性。

那么，从这个图当中，我们看一下系统的截止频率，哎，这点的坐标搞清楚，它是log 1，14分贝，所以呢，我们发现矫正以前系统的截止频率，欧米伽c0欧米伽c0呢它。它应该位于1到5之间。1到5之间。我们来计算一下，这两点在一条直线上，我们可以利用直线的关系计算出来。矫正以前系统的频率近似等于22，近似等于22，这个22和期望的这个22相比啊，期望的这个截止频率07呢，相比较我们发现。

它是大于期望的频率07的，在这种情况下，在这种情况下，我们需要进一步来分析一下上缴易度。上缴余度。在我们系统当中，系统当中，如果如果。我们的。截止频率采用采用07的话，那么这个时候系统的上缴预度。伽马就应该等于180度，加上一个omega c等于多少呢？我们来看一下这个系统。它应该等于180度一型系统减去一个90度，再减去一个的02乘以07，七就是02 s+1对应的像平再来减去的070点七。

从这样的一个项品里边，我们通过计算发现，现在的上缴额度呢？等于。47度也就是说，如果我们采用了某种矫正装置，把系统的。截止频率降下来以后，那么在新的截止频率处，这个系统在没有矫正以前对应的向角域度呢？已经有了47度。这个47度和我们系统原先要求的期望的40度相比较呢它。它是大于40度的，大多少呢？大了7度左右大了7度左右。

一般情况下，如果在新的截止频率处的向平向角裕度比期望的向角裕度，只要大了5度左右。那么这个时候即使采用了滞后矫正，即使采用了滞后矫正，由于滞后矫正的转角频率呢，一般位于比较低的频段内。所以这个时候实际上滞后，网络所产生的滞后橡胶对于系统在新的截止频率处对应的橡屏呢影响是不大的。是不大的，我们完全可以啊，做到让这个滞后网络对于新的截止频率所产生的滞后相位影响呢？

小于小于7度，那么这个时候呢，我们可以考虑在系统当中采用滞后矫正。注意啊，满足了两点，第一点呃，矫正以前的。截止频率大于矫正以后的截止频率。第二，在新的截止频率处对应的向平呢比期望的向平或者说向角域度。要大了5度以上，那么这个时候我们就可以考虑采用滞后矫正了，那采用滞后矫正。如果采用滞后矫正的话，矫正装置的传递函数，它的标准形式我们可以写成这样的，那写成这样的。

其中呢，这个参数b它是小于一的滞后矫正，它是由一个零点和一个极点所构成的啊，所构成的。这个滞后矫正它呢，存在两个转角频率，一个转角频率呢是1 BT。还有一个转角频率呢，是1t由于b是小于一的所，以两个转角频率一个在前边一，个在后边，其中BT呢？它是在后边出现的。1t呢是，在前边出现的这个滞后矫正它，的形式往往是这样的，这一段是负20过了t分1 BT以后就变为零不变了啊，变为零不变了。

我们期望通过这个滞后矫正它的引入，把矫正以前，矫正以前。系统是以负的40来穿越零分贝线一二乘以负的20，这样的斜率来。来穿越零分贝线啊，穿越零分贝线，因为我们在上一章讲过一个设计良好的系统它。它呢，在中频段最常出现的形式是212212，那么这个212是什么样的呢？我们来看一下。如果现在矫正以前的系统串联了这样的一个滞后，那么在1t的前边，斜率是零不变，过了1t以后斜率就变了下，降了下，降为了负，负的40一直下降，下降到哪里呢？

1 BT到了1 BT以后。它就会以负的20这样的斜率呢来哎。呈现它的扶贫特性啊，负的20这个斜率一直要保持保持到哪里呢？保持到遇到了下一个转角频率。在这里，实际上就是遇到了一遇到了一以后呢，斜率要下降，变成了负的。然后再遇到一个转角频率五斜率呢，变成了负的60负的60。如果引入一个滞后的话，那么滞后网络它所对应的扶贫就应该是红色曲线所显示的。

通过串联了之后，那么被矫正系统的对数扶贫就会发生改变，发生改变。使穿越零分贝线的斜率呢？降低降低从欧米伽c0呢？变为了欧米伽c。而这个欧米伽c，我们期望它出现在哪里呢？按照系统的要求，它应该出现在07这个地方。那么，为什么会在这里变成07呢？肯定是由于这一段，它和这一段呢？要大小相等。方向相反，哎，大小相等。

方向相反，只有这样，才能把它压为零分贝线，那压为穿越零分贝线。现在我们想要确定滞后网络，实际上就是来确定参数b。和TB和t那么在这个系统当中，在这个系统当中啊，第一步我们已经完成了。我们确定了采用的矫正装置是滞后装置，现在我们就要完成第二步确定。矫正装置的参数，那确定矫正装置的参数。在这个图当中，我们发现我们通过滞后网络的引入，把矫正以前的系统。

平行下移，平行下移，这个下移量下移量是多少呢？哎是多少呢？我们来看一下啊，这个平行下移量。这一点和这一点应该是在一条直线上面的，所以利用直线方程，我们可以计算出来。这一段的距离，如果用来表示的话，这个呢，它就应该等于看好了啊。21条直线14。减去一个m比上log1-log的07诶。m的计算，它应该在一条负20的直线上边，从这里边我们能够算出来。

算出来所对应的啊，所对应的这个m的值啊m的值。这个m呢，算出来应该等于20倍的log。五比上07那五比上07，那么算出来了，这样的一个m以后我们再来看一下。为什么这一段穿越了零分配线呢？我们说是由于这段距离等于这段距离相互抵消所形成的。那么，这一段距离在哪里呢？来，在这里。由于这一段的斜率始终为零。

所以这两段实际上是一样高的啊，一样高的，它的幅值呢，实际上是一样的啊，是一样的。那么，怎么能够算出来对应的b和t的参数呢？b和t的参数呢？我们接着往下看一下啊，接着往下看一下。在欧米伽等于1 BT这个地方，1 BT这个地方我们有这两点存在来存在在一条斜率为负20的直线上。也就是说m- 0比上一个。log应该是负m了啊啊log 1 bt-log的1t，应该等于负20从这里边我们能够得到来这两一约。

1t没有了20倍的lo 1 GB就，应该等于m=m，那么m呢，又等于20倍的5 log 5比上07从这里边我们可以解出来b。b呢，就应该等于014了，那b=0点7÷5=0点14b知道了。还差一个参数t，那么通常我们在选择滞后网络的时候。我们总是希望最大的滞后向角，最大的滞后向角越远离。我们产生啊，穿越零分贝线的这个频率越远越好，那么穿越零分贝线的这个截止频率，实际上此时对应了一个。

频率指标叫向角域度，我们总是希望最大的滞后向角对向角域度的影响越远越越小越好。想要达到越小，那么这个时候转角频率要非常远离啊，要远离我们的新的截止频率。通常我们是这样选择的，我们在15，或者110的欧米伽c这个地方来选择第一个转角频率，也就是比较大的这个转角频率1 BT。如果它都远离新的近视频率了，那么1t就更远了啊1t。

就更远了，所对应的最大滞后向角所产生的啊，所对应的频率距离我们的新的截止频率也就比较远了，也就比较远了。所以在这个题当中，我们要人为的选择一下啊，人为的选择一下，我们选择1 BT。它出现在十分之欧米伽c这个地方，也就是出现在007这里。b我们已经知道了t我们就能够算出来啊，能够算出来BT呢等于007分之一等于143，而t就等于143除以一个b，大概呢，等于102那等于102。

那么b和t知道了以后。对应的矫正装置，我们也就知道了，等于143s比上一个102s。加一矫正装置设计出来以后没有完，我们还需要完成第三步。校验。校验那么所谓的校验呢，是指把参数带到矫正装置里边去。然后我们看一下矫正以后系统的开环传递函数，它等于矫正以前的开环。乘以我们算出来的矫正装置，哎，矫正以前的传递函数，乘以矫正装置的传递函数。

也就等于五倍的143 s+1比上一个s02 s+1。102 s+1 s+1 s+1好了，我们要在这里边来校验一下，校验一下。omega c和向角余度是不是能够满足要求？首先，我们来看omega c。从这个系统，它的扶贫里边，我们知道，如果现在这里边的换成建欧米伽，以后是频率特性。那么，如果频率等于欧米伽c，那么这个时候呢，系统的负值应该是等于一的。

因此我们有5×14点三倍的欧米伽c那一和它比较非常小，忽略不计。再比上一个102102乘以欧米伽c的平方，这两个值。值很小，我们忽略不计，几乎等于一，那几乎等于一，因为它呢，平方以后零点2×1个070点一四再平方很小，几乎是等于一的。所以这两项我们忽略了啊，忽略了如果频率等于啊欧米伽c的话，那么它的扶持应该等于一。

从这里边我们推出来，我们应该要c近似就等于07它和我们期望的截止频率是一致的。而此时向角浴度呢，就等于180度。减去一个90度。加上一个的14点3×0点七减去的零点2×0点七。再减去的102×0点七再减去的07，此时所算出来的这个角度，把欧米伽c呢等于07代进去以后，它近似等于42度。满足大于等于40度的要求，因此我们认为这个系统它是设计合理的，设计合理的。

这是串联矫正里面最基本的一种题型了，分为三步走，第一，确定采用什么样的矫正装置。第二，确定矫正装置的参数。第三呢，我们要来对矫正以后的系统进行校验。要注意一点，要注意一点，在我们设计这样的滞后矫正的时候呢，应该注意。参数的取值对于系统的性能是有影响的，是有影响的，什么影响呢？一般来说。参数里面的b我们是要求它小于一的，如果这个b越大，那么1b无疑越小，此时所对应的所对应的啊，这个这段距离平移量m。

m啊，这段距离m呢，它就会越小。m越小所对应的欧米伽c，也就是说下降的量越少的话，那么这个时候呢，欧米伽c它就越往后走。截止频率欧米伽c呢也就会越大，欧米伽c越大，欧米伽c越大。系统它的快速性就会相对来说比较差一点，而如果t越大t。t越大1t也就越小了在，b1定的情况下b1定，如果1t越小意，味着滞后矫正里边哎，这，个1t它的位置就越靠左，那么，所产生的最大滞后向角就会越来越远离矫正以后的截止频率，因此呢？

系统的向角淤度也就越大，那就越大，要掌握那之后矫正里面的参数，会对系统的性能产。产生什么样的影响？这是我们讲的啊，第二个题，第二个题下面呢？我们来看一下第三道典型例题啊，第三道典型例题。这个题呢？是这样的。已知某一个单位反馈的系统，它的开环传递函数已经知道了。并且我们知道了其中的参数t呢，等于这么多，让我们用频率频率法来设计。

比例积分串联控制器，它的参数。那么，比例积分控制器呢？它在系统当中如果存在有什么样的影响呢？哎。要搞清楚比例，积分控制器，它的传递函数我们来看k pti。s+1比上一个tis。它串联在系统当中，提高了系统的类型，从而使稳态精度提高了。此外，由于比例环节的引入，它仍然可以降低系统的稳态误差，提高它的稳态精度。

但是但是由于此时比例微分环节所对应的像平呢。等于诶，它再减去90度，不管欧米伽取什么值。这个像屏最多能够达到0度，因此它在某种程度上和滞后网络有相似的作用，有相似的作用。那么，这个比例积分控制它的参数该如何确定？如果系统的穿越频率变为了100，向角域度变成60度，那么这个时候矫正前后。系统的对数扶贫特性曲线和向平特性曲线又会是什么样的啊？

又会是什么样的？这是第一问，第二问。定性的分析了，那定性的分析了，哎，定性分析，当我们串联了pi控制器以后。要想使系统稳定参数t该如何选择？系统能不能做到对输入无警察，对速度输入无警察？对加速度输入无警察。那么，这道题主要考察的是在给定了矫正装置，哎，矫正装置告诉我们了，是一个pi调节器。给定矫正装置的情况下，如何来确定参数啊？

如何来确定参数？我们来看一下这个题啊，确定看一下这个题。那么这个题呢？首先我们画出来矫正啊，画出来矫正前后系统的波得图啊，矫正前后。系统的波得图，首先我们来看矫正前。矫正前系统的传递函数呢，是这么多。gos它等于1000比上一个s001001 s+1。一型系统会过一二十倍的log 1000，也就是一六十分贝，这一点啊，一六十分贝。

604021.十100。哎1000，我们要过一六十分贝，这一点做一条斜率为负的20分贝，每十倍平成的直线。这条直线呢，一直要做，做到哪里呢？转角频率0001分之一就是1000。在1000这个地方呢，斜率从负的20下降，变成了负的40。这是我们矫正以前。系统的波得图。矫正以前系统的波得图再来看，矫正以后矫正以后呢？

这个系统它串联了。一个pi调节器串联了一个pi调节器，所以矫正以后的系统，它的传递函数能够写作。1000倍的kp。再乘以tis+1比上一个ti来，这里有一个s，这里有一个s。s的平方，然后呢，再来乘以0001 s+1那0001 s+1。我们希望矫正以后的系统，它的截止频率，欧米伽c呢？它要等于100弧度每秒，那100弧度每秒。

也就是说，对于矫正以后的系统而言，如果。我们把频率代为100的话，那么此时所对应的扶贫。它应该呢是等于一的等于一的，那么也就是说我们带进去以后看一下。1000×kp 1000×kp啊，再来乘以1 tis，它所对应的幅值所对应的幅值。这就应该是ti欧米伽c的。平方，哎。ti欧米伽c的平方再来加一比上一个tis的平方就是欧米伽c的平方了啊，欧米伽c的平方。

乘以根号下0001欧米伽c的平方再来加一。此时的omega c呢？是等于。100的它应该等于。再往下看1000×kp哎，上边呢，就变成了一个啊。带进去吧，反正它应该呢等于一啊，应该等于一。这是第一个，我们要满足的性能指标加入矫正以后，截止频率要等于100。再来看一下矫正，以后我们期望向角浴度呢，要等于60度。

等于60度，也就是说在100这个矫正以后的截止频率处，我们有180度加上omega c。它就应该等于它所对应的像平是谁呢？180度x^2-1个180度。加上的tiomegac- 1个的0001。欧米伽c，它们的向角啊，叠加起来向向角域度呢，应该等于60度。那么，约掉以后，它两个差值等于60度，我们可以从这里边得到啊得到。

的ti欧米伽c=60度加上一个的0001欧米伽c。欧米伽c呢是等于100的啊，等于100的从这里边我能够推出来ti欧米伽c带进去，这边呢是可以算出来的。两边取正切以后，我们可以算出来ti欧米伽c近似是等于22的。而欧米伽c呢？我也知道，所以我能够推出来ti它的值进四应该等于22除以一百零点零二。220022好，那么在刚才的扶贫里边，我们还有一个未知量kp。

kp也就是pi调节器里边的那个比例系数，如果他知道了ti知道了pi调节器，我们当然就能够确定出来了。那么，在这个式子里边，它我是知道的，它呢，也知道欧米伽四，也知道代进去，我们可以推出来。kp呢，它等于009因此矫正，以后矫正以后这个系统的传递函数。就应该等于1000×0点09应该等于一个啊90。然后呢？

tis 0022 s+1比上一个titi 0022。乘以x的平方0001 x+1那0001 x+1这样的话，传递函数我就知道了。我们可以画出来它所对应的波得图，它所对应的波得图。它会存在呢？两个转角频率，两个转角频率，起始的斜率呢是负的40。那负的40第一个转角频率呢，出现在了00出现在了0022。

分之一这个地方那0022分之一四十五点多，那45点多在这个频率之前。对应的斜率呢，都是负的40负的40，遇到了这个频率以后，它的斜率会上升20。上升20以后变成了负的20，然后。遇到了第二个转角频率，这是一个惯性斜率呢，下降20变成了负的40。矫正以后系统的啊波得图，我们也能够画出来了啊，也能够画出来了。

这样的话，第一问我们就解决了啊，绘制出来矫正前后系统的波得图。然后我们再来看一下第二问，第二问他问我们在串联了这样的一个比例积分调节器以后。要想使系统稳定参数t的变化范围，变化范围我们来看。在矫正以后，系统的向角域度矫正以后的传递函数在这里向角域度呢，就应该等于的零点。022乘以欧米伽c是多少呢？100啊100×100减去的0001。

乘以100啊，乘以100想要使系统稳定，那么这个向角域度，它一定要大于0度。一定要大于0度，想要让这个向角域度大于0度，哎，想要让这个向角域度大于0度。那么这个时候这个时候我们只要在系统当中，在系统当中，哎，这个参数t现在是未知的啊，是未知的。只要在系统当中让这个角度大于0度，就可以那么这个时候只要让啊让乘以100。

让t呢？这是谁呢？哎，就是我们的ti让t小于ti就可以了，所以时间常数t呢，它只需要小于022。0022大于零，我们就可以做到让系统稳定。当然，矫正以后，系统的传递函数我们已经知道了。我们可以仍然可以用劳斯稳定判据，用劳斯稳定判据。来判定让这个系统稳定的参数t的范围啊，这也是可以的，这也是可以的啊。

这是我们要确定的第一问参数t，它的变化范围在哪里？能够使系统稳定。第二问那第二问当中的第二个问题，系统是否可以做到对速度？输入无警察对加速度，输入无警察，我们来观察一下。矫正以后的系统，它是一个二型系统。所谓的二型系统，他对于斜坡输入信号，斜坡输入信号。所作用的稳态误差呢哎rt如果是斜坡的时候，稳态误差是等于零的。

而rt呢，如果等于t2的平方抛物线的时候稳态误差它，应该等于1k，等于1k也，就是说这个系统它是能够做到对速度输入信号无警察，但是他做不到对加速度输入信号，无警察那无警察，这是我们面对的这样一道题，那这样一道题。那么，在这个题目当中，在这个题目当中，涉及到的是如何来确定啊？我们矫正装置的。参数矫正装置的参数，那么在具体做的时候遇到了这一问的时候，想要让系统稳定。

参数的变化范围，我们完全可以用以前学到的知识来进行判断啊，来进行判断。这是我们啊举的第三个例题，那么这一讲呢？我们先讲这三个例题，在下一讲当中，我们针对两个例题呢？来讨论一下啊，是不是所有的系统矫正我们都要涉及到啊？用波德图呢啊，我们下节课再来。