大,上升时间越短。

(3) \(\beta\) 值对系统斜坡响应稳态误差的影响。

根据系统的开环传递函数可知,该系统为 I 型系统,且静态速度误差系数为 \(K_v = K_1/\beta\),则该系统对单位斜坡响应的稳态误差为

因此,\(\beta\) 值越大,系统在斜坡响应作用下的稳态误差将越大。

仿真结果如图 3-25 所示(设 \(K_1=10;K_2=1\))。

(a) \(\beta=0\) 时 系统单位阶跃响应曲线

(b) \(\beta=1\) 时 系统单位阶跃响应曲线

(c) \(\beta=2\) 时 系统单位阶跃响应曲线

(d) \(\beta=10\) 时 系统单位阶跃响应曲线

(e) \(\beta=2\) 时 系统单位斜坡响应曲线

(f) \(\beta=10\) 时 系统单位斜坡响应曲线

图 3-25 不同 \(\beta\) 值时系统的时间响应(MATLAB)

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