四、（20分）已知系统如图示，\(r(t)=2+t,n(t)=1(t)\)求系统的稳态误差

五、（20分）已知系统的开环传递函数\(G(s)H(s)=\dfrac{K}{s^2(3s+1)},K>0\)

(1) 绘制系统的开环Nyquist图

(2) 判断闭环系统稳定性。若不稳定，求不稳定根的数目

六、（10分）非线性系统如图示。其中非线性环节\(N(A)=\dfrac{4M}{\pi A}\)

(3) 绘制非线性环节负倒描述曲线和线性部分的幅相曲线示意图。

标注系统的不稳定区

(4) 如果系统发生自激振荡时\(\omega=\dfrac{\sqrt{3}}{3},A=1\) 求参数T和M的值（\(\pi\)取3）