五、（20分）如图所示一个稳定的系统，输入\(r(t)=4+3t\)，扰动\(n(t)=-1(t)\)，\(K_1=4\)，\(K_2=10\)

试确定：

(1) 系统的稳态误差

(2) 要想减小扰动引起的静差，应提高哪一个比例系数

六、（15分）采样控制系统如下图所示，\(T=1s\)，判断该系统的稳定性

（Z变换提示：\(Z\left[L^{-1}\left(\dfrac{1}{s+a}\right)\right]=\dfrac{z}{z-e^{-aT}}\)，\(Z\left[L^{-1}\left(\dfrac{a}{s(s+a)}\right)\right]=\dfrac{(1-e^{-aT})z}{(z-1)(z-e^{-aT})}\)）