二、简答 每题5分，共25分

1、简述PID控制器中比例积分、微分的作用。

2、列写线性系统稳定性判定方法（至少三个）。

3、开环系统和闭环系统各有何特点？

4、离散系统的稳态误差与哪些因素有关？

5、按照校正装置的特性可分为哪三类校正装置。

三、（10分）

系统结构图如下图所示，其中 \(G_c(s) = \dfrac{k_1(\tau s + 1)}{s}\)，\(T\) 和 \(k_2\) 均为正数，控制输入 \(r(t) = t\)，干扰 \(n(t) = 1(t)\)，若使得系统在人 \(r(t)\) 和 \(n(t)\) 同时作用下无稳态误差，试确定 \(k_1\) 和 \(\tau\) 的范围。

四、（15分）

系统方框图如下，完成以下计算

(1) 求无局部反馈 \(as\) 时系统单位斜坡响应的稳态误差、阻尼比以及调节时间（\(\Delta = 5\%\)）。

(2) 当 \(a = 2\) 时阻尼比 \(\xi\) 为多少？对系统性能有何影响？

(3) 求该系统处于临界阻尼时的 \(a\) 值。