四、简答题（共30分）

1. 如何判断线性连续系统的稳定性？（要求说出不止一种方法的名称） 2、PID 控制中，各个字母分别代表什么含义？他们对控制过程有何作用？ 3、说说你目前对线性连续系统认识最深刻或者最有印象的部分是什么？

手写答案：

1. 根轨迹法，奈奎斯特判据，劳斯-赫尔维茨判据

2. P 比例　I 积分　D 微分

P：当仅有比例控制系统时，输出存在稳态误差

I：控制器的输出与输入成正比 推动控制器的输出增大，减小稳态误差

D：改善系统 在调节过程中的动态特性

（以上第2题手写答案整体被红笔圈出）

1. 频率特性反映了线性系统的固有特性。

所有极点和零点位于\([s]\)左半平面为最小相位系统

线性系统的两种图示法：奈氏图和 Bode 图