图中标注：阻尼比最小；坐标轴 Im / Re；圆与实轴交点附近标出 -2、-1、0 刻度，实轴上有 × 和 ○ 标记。
六、
(1)
\[
\Phi(z) = \frac{G(z)}{1+G(z)\dfrac{z}{z-1}} = \frac{K(1-e^{-1})(z-1)}{K(1-e^{-1})z+(z-e^{-1})(z-1)}
\]
(2)
\[
D(z) = 1+G(z)\frac{z}{z-1} = 0 \Rightarrow z^2+(K-1.74)z+0.37=0
\]
由朱莉判据：
D(1)=1+(K-1.74)+0.37>0,D(-1)=1-(K-1.74)+0.37>0
\[
\Rightarrow 0.37<K<3.11
\]
(3)
零阶保持器产生的滞后相移会对闭环系统稳定性产生不利影响
七、
(1)
\[
G(s) = \frac{k}{s(s+2)^2}
\]
相角范围:-90°→-270°
令 s=jω
\[
G(j\omega) = -\frac{k}{\omega^2}\cdot\frac{2\omega^2+j\omega(4-\omega^2)}{(4-\omega^2)^2+4\omega^2}
\]
过第三第二象限