三、(20分)某速度控制系统结构图如图所示,约定 \(e(t)=r(t)-c(t)\)

（1）当 \(k_d=0\),时，求系统的稳态误差

（2）为消除系统误差，加入比例微分环节 \(K_ds+1\),选择 \(K_d\)，使静差为 0

四、(15分)设带有零阶保持器的离散系统如图所示，采样周期T=1s时，求使闭环系统稳定的K值范围（提示：\(Z\left[\dfrac{1}{s+a}\right]=\dfrac{z}{z-e^{-aT}}\)）

五、(15分)单位负反馈系统的开环传递函数 \(G(s)=\dfrac{k^*}{s(s+2)(s+4)}\)，求：

（1）绘制系统根轨迹

（2）求使闭环系统稳定 \(k^*\) 范围

（3）什么条件下闭环特征方程出现重根，此时三个闭环极点的值分别是多少？

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