3、非线性系统结构图如图所示，非线性环节的描述函数为\(N_1(A) = \dfrac{4M}{\pi A}\)，

\(G_1(s) = \dfrac{1}{s(s+1)(s+3)}\)，\(G_2(s) = 0.5s\)，\(G_3(s) = K(K>0)\)

（1）试说明系统存在自振；

（2）当\(\omega = 2\)时求参数\(K\)和振幅\(A\)。