七、(15分) 离散系统如图所示。输入单位阶跃响应\(r(t)=1\)，求\(C(z)\)
(z变换提示\(\dfrac{1}{s+a} \to \dfrac{z}{z-e^{-aT}}\)，\(e^{0.2}=1.22\))
图中：\(r(t)\) 经比较环节（负反馈）后，经采样开关（\(T=0.1\)）采样，输入到 \(\dfrac{1-e^{-sT}}{s}\) 环节，再经 \(\dfrac{10}{s-2}\) 环节，输出 \(c(t)\)，并反馈回比较环节。
八、(20分) 已知最小相位系统如图所示
图中：\(r(t)\) 经比较环节（负反馈）后，经 \(G_c(s)\) 环节，再经 \(\dfrac{100}{s(s+10)}\) 环节，输出 \(c(t)\)，并反馈回比较环节。
(1) 绘制\(G_c(s)=1\)时的开环伯德图，求开环截止频率和相角裕量
(2) 已知：
\[G_{C1}(s) = \dfrac{K(\tau s+1)}{Ts+1}, \tau > T > 0, K>0\]
\[G_{C2}(s) = \dfrac{K(\tau s+1)}{Ts+1}, T > \tau > 0, K>0\]
\[G_{C3}(s) = \dfrac{K(\tau s+1)}{STs+1}, \tau > 0, K>0\]
（注：\(G_{C3}(s)\)分母"\(STs+1\)"中"\(Ts+1\)"部分有红笔划改痕迹，原印刷体存疑，按原样转写）
请从中选择一个合适的校正装置，使系统对斜坡输入的稳态误差为0，说明选择理由。该校正环节的加入会对系统性能产生哪些影响
怎样选择该校正环节的参数，使系统性能达到最佳
（红笔手写批注，原页面下方）：
此时\(G(s) = \dfrac{10K(\tau s+1)}{s^2(0.1s+1)}\) = Ⅱ型系统，对斜坡输入误差为0
相当于在系统中增加了一个开环零点、和开环极点。极点可提高系统的稳态性能。零点可以缓和极点对系统稳定性产生的（不利影响，字迹被裁切，后续内容不可见）