2、已知非线性系统如下所示，非线性环节的描述函数为 \(N(A)=\dfrac{2K}{\pi}\left[\arcsin\dfrac{a}{A}+\dfrac{a}{A}\sqrt{1-\left(\dfrac{a}{A}\right)^2}\right]\)，

其中，\(A\ge a\) 且 \(a>0, K>0\) 。（华电北京，2019）

(1) 若 \(a=1, K=2\)，用描述函数法分析系统的稳定性，非线性系统是否存在稳定的周期运动，若存在，给出其振荡频率和振幅；

(2) 为了消除自激振非线性环节参数 K 应满足什么条件?

图中：\(r=0\)，比较环节输出经非线性环节（饱和特性，标注 \(K=2\)，\(a=1\)）后接入线性部分 \(\dfrac{15}{s(0.1s+1)(0.2s+1)}\)，输出为 \(c(t)\)，负反馈至比较环节。