2、设离散系统如图所示，其中，采样周期为 \(T = 0.2\,s\) ，\(K = 10\) ， \(r(t) = 1 + t + \dfrac{t^2}{2}\) ，试用终值定理计算系统的稳态误差 \(e^*(\infty)\) 。