图 2-24 交流-直流位置随动系统原理图
① 自整角机
\[\frac{E(s)}{\Delta\Theta(s)}=K_s\]
② 交流放大器
\[\frac{U(s)}{E(s)-E_f(s)}=K_a\]
③ 直流测速发电机与调制器(设调制器增益为1)
\[\frac{E_f(s)}{\Theta_2(s)}=K_t s\]
④ 两相伺服电动机
\[\frac{\Theta_2(s)}{U(s)}=\frac{K_m}{s(T_m s+1)}\]
其中
\[K_m=\frac{C_m}{f_m+C_\omega},\quad T_m=\frac{J_m+J_2}{f_m+C_\omega}\]
(2) 按上述各式绘制各元部件的环节单元和比较点单元方框图，如图 2-25 所示。
图 2-25 环节方框图
(3) 从与系统输入量 \(\theta_1\) 有关的比较点开始，依据图 2-25 中的信号流向，把各环节方框图连接起来，置系统输入量 \(\theta_1\) 于最左端，系统输出量 \(\theta_2\) 于最右端，便得到系统结构图，如图 2-26 所示。