③ 由给定条件确定传递函数参数。由图 5-35(b) 可得 \(40\lg\dfrac{\omega_0}{\omega_1} = 20\lg\dfrac{\omega_c}{\omega_1}\)，解得 \(\omega_0 = \sqrt{\omega_1\omega_c}\)。再由 \(K=\omega_0^2\)，即 \(K=\omega_1\omega_c\)，于是，系统的开环传递函数为

选取 \(\omega_1=0.1,\omega_c=1,\omega_2=20\)。图 5-35(b) 系统 MATLAB 验证结果如图 5-37 所示。

图 5-37 \(G(s)=\dfrac{0.1\left(\dfrac{s}{0.1}+1\right)}{s^2\left(\dfrac{s}{20}+1\right)}\) 开环对数幅频渐近特性曲线（MATLAB）

MATLAB 文本：exe521b.m

w1=0.1;wc=1;w2=20;
G=tf(w1*wc*[1/w1,1],conv([1,0,0],[1/w2,1]));
[x0,y0,w]=bode(G);[x,y]=bd-asymp(G,w);
semilogx(x,y),grid;

(3) 图 5-35(c) 系统。

① 确定系统积分环节或微分环节的个数。因为开环对数幅频渐近特性曲线的低频渐近线的斜率为 \(+20\text{dB/dec}\)，故有一个微分环节，\(v=-1\)。

② 确定系统开环传递函数结构形式。\(\omega=\omega_2\) 处，斜率变化 \(-20\text{dB/dec}\)，对应惯性环节；\(\omega=\omega_3\) 处，斜率变化 \(-20\text{dB/dec}\)，对应惯性环节。因此，系统应具有下述开环传递函数：

③ 由给定条件确定开环传递函数参数。由 \(L(\omega_1)=0\)，有 \(20\lg K\omega_1=0\)，解得 \(K=\dfrac{1}{\omega_1}\)，

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