图 6-50 待校正系统时间响应(MATLAB)

图 6-51 已校正系统时间响应(MATLAB)

K=2;                                        % 待校正系统的开环传递函数
G0=tf(K*[1/20,1],conv(conv([1,0],[1/50,1]),conv([1/6.32,1],[1/6.32,1])));
                                             % 滞后超前校正网络的传递函数
Gc=tf(10*conv([1/0.2,1],[1/6.32,1]),conv([1/0.02,1],[1/9.07,1]));
G=series(Gc,G0);                            % 已校正系统的开环传递函数
[x0,y0]=bd_asymp(G0,w);[xc,yc]=bd_asymp(Gc,w);
[x,y]=bd_asymp(G,w);
figure(1);
semilogx(x0,y0); hold on;                   % 待校正系统的开环对数幅频渐近线
semilogx(xc,yc);                            % 滞后超前校正网络的对数幅频渐近线
semilogx(x,y);                              % 已校正系统的开环对数幅频渐近线
grid;hold off;
figure(2);margin(G0);grid
figure(3);margin(G);grid
close0=feedback(G0,1);
close=feedback(G,1);
figure(4);step(close0);grid;
figure(5);step(close);grid;

6-17 设单位反馈系统的开环传递函数为 \(G_0(s)=\dfrac{4K}{s(s+2)}\),试设计一串联校正装置,使系统满足下列性能指标:① 在单位斜坡输入下的稳态误差 \(e_{ss}(\infty)=0.05\);② 相角裕度 \(\gamma\geqslant 45°\);幅值裕度 \(h(\text{dB})\geqslant 10\text{dB}\)。

解 待校正系统的开环传递函数

即

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