1. 线性二阶系统阻尼比大小唯一决定了系统阶跃响应的超调量 [红叉]

手写批注（红笔）：过阻尼不对应，\(\sigma\% = e^{-\pi\xi/\sqrt{1-\xi^2}}\)

1. 系统奈奎斯特曲线从下向上穿越负实轴，称为一次负穿越，因为和相角减小的方向一致 [红勾]

2. 系统引入串联超前校正 \(\dfrac{1+bTs}{1+Ts}\)（b 为 1）。由于相角裕量的增加，校正后系统伯德图穿过0分贝线的截止频率 \(\omega_c\) 会增加 [红叉] [红勾]

手写批注（红笔）：b>1

三、(15分)系统如下，求误差传递函数 \(\dfrac{E(s)}{R(s)}\) 和扰动引起的输出 \(C_N(s)\)

四、(25分)已知某单位负反馈系统开环传递函数为 \(G(s) = \dfrac{ks}{s^2+2s+2}\)

(1) 绘制系统根轨迹，确定分离点坐标和轨迹与虚轴的交点

(2) 确定使闭环系统稳定的 k 范围

(3) 假设希望闭环系统具有一对阻尼比为 \(\dfrac{\sqrt{3}}{2}\) 的极点，在根轨迹上作图找出该闭环极点，计算此时的闭环传递函数。该闭环系统的超调量是多少，调节时间是多少(5%容许误差)

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