(2)反馈控制特点：反馈控制属于负反馈的闭环控制，在被控量出现偏差后才会调节，如果干扰已经发生而没有产生偏差，调节器不会工作，因此反馈控制方式的调节作用落后于干扰作用。

(3)采用前馈-反馈复合系统，从前馈控制角度来看，由于增加了反馈控制，降低了对前馈控制模型精度的要求，并能对没有测量的干扰信号的扰动进行校正。从反馈控制角度来看，前馈控制作用对主要干扰进行粗调，大大减少反馈控制的负担。

5、分别讨论 K 个多变量子系统并联后、串联后其传递函数矩阵的形式。

解析：并联：\(\omega(s) = \omega_1(s) + \omega_2(s) + \cdots + \omega_k(s)\)

串联：\(\omega(s) = \omega_k(s) + \omega(s) + \cdots + \omega_1(s)\)

6、什么是余差？为什么单纯的比例控制不能消除余差，而加上积分控制可能消除余差。

解析：余差即稳态误差。过渡过程结束后，设定值与新稳态值之差。比例控制只会将误差放大，P 控制器实质上是一个具有可调增益的放大器。在信号变换过程中，P 控制器只改变信号的增益而不影响其相位。在串联校正中，加大控制器增益 K，可以提高系统的开环增益，减小系统稳态误差，从而提高系统的控制精度，但会降低系统的相对稳定性，甚至可能造成闭环系统不稳定。因此，在系统校正设计中，很少单独使用比例控制规律。而积分控制可以使系统的型别增加。I 控制器的输出信号 m(t) 与其输入信号 e(t) 的积分成正比。由于 I 控制器的积分作用，当其输入 e(t) 消失后，输出信号 m(t) 有可能是一个不为零的常量。在串联校正时，采用 I 控制器可以提高系统的型别（无差度），有利于系统稳态性能的提高。

7、什么是调节器的控制规律，调节器有哪几种基本控制规律。

解析：调节器的控制规律指的是调节器器本身的特性，即调节器输出信号与输入信号之间的关系。调节器的基本控制规律包括：

(1) 位式控制（常用的是双位控制）

(2) 比例控制 (P)；

(3) 积分控制 (I)；

(4) 微分控制 (D)；

(5) 比例积分控制 (PI)；

(6) 比例微分控制 (\(PD\))；

(7) 比例积分微分控制（PID）。

8、什么是双位控制，有什么特点？

解析：双位控制规律是当测量值大于设定值时，调节器的输出量为最小(或最大)，而当测量值小于设定值时，调节器的输出量为最大 (或最小)，即调节器只有两个输出值。双位控