(接上题 MATLAB 代码)

function de=sys824(t,e)
belta=1;M=1;
de1=e(2);
if ((e(1)+belta*e(2))<0)
    u=-M;
else u=M;
end
de2=-e(2)-u;
de=[de1 de2]';

图 8-62　\(f(\dot{c})=0\) 时的系统 \(\dot{c}\)-\(c\) 相轨迹

(MATLAB)

图 8-63　\(f(\dot{c})=0\) 时的系统输出响应曲线

(MATLAB)

图 8-64　\(f(\dot{c})=1\) 时的系统 \(\dot{c}\)-\(c\) 相轨迹

(MATLAB)

图 8-65　\(f(\dot{c})=1\) 时的系统输出响应曲线

(MATLAB)

(2) 速度反馈的影响。由图 8-62～图 8-65 可知,引入速度反馈后,相轨迹在开关线处进行切换,使得系统的阻尼增大,自由运动的超调量减小。由于开关线反向旋转的角度随着速度反馈系数的增大而增大,因此系统的平稳性随着 \(f(\dot{c})\) 的增大而愈加明显。

8-25　设非线性系统结构图如图 8-66 所示,试分析系统运动并计算自振参数。

解　将 3 个串联非线性环节进行等效合并。由于反馈通道饱和特性与前向通道饱和特性同时进入饱和状态,所以反馈通道的非线性环节相当于不起作用。将前向通道的另两个非线性环节合并可得如图 8-67 所示,即非线性环节的输出为