图 3-71 系统的输出响应曲线
令 \(G_2(s)=\dfrac{2}{s+4}\)，则扰动端加入顺馈补偿装置的系统信号流图如图 3-73 所示。
图 3-72 扰动端加入顺馈补偿装置的系统结构图
图 3-73 扰动端加入顺馈补偿装置的系统信号图
根据梅森公式可得系统的传递函数为
\[\frac{C(s)}{N(s)}=\frac{G_2(s)+G_n(s)G_1(s)G_2(s)}{1+G_1(s)G_2(s)H(s)}\]
由于 \(n(t)\) 为可量测的阶跃扰动信号，为消除扰动对稳态输出的影响，须有
\[G_n(s)=-\frac{1}{G_1(s)}=-\frac{s+5}{8}\]
故当引入顺馈补偿装置 \(G_n(s)=-(s+5)/8\) 时可消除扰动对稳态输出的影响。
仿真结果如图 3-74 所示。
MATLAB程序：exe362.m
numg=[16], deng=[1 9 20];
numh=[5]; denh=[1];
[num,den]=feedback(numg,deng,numh,denh); figure,step(20*num,den)
图 3-74 系统在 \(r(t)=20\cdot1(t)\) 时响应曲线（MATLAB）
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