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四、控制系统结构如图所示（20分）
1）当 \(r(t) = t, n(t) = 0\) 时，试确定系统的稳态误差；
2）当 \(r(t) = 0, n(t) = 1(t)\) 时，确定系统的稳态误差。
五、控制系统结构如下图所示，试利用根轨迹方法确定K值，使得系统的相对稳定性最好，即具有最大的稳定度，并确定系统此时的闭环传递函数。（25分）
（\(d^3 + 6d^2 + 12d + 6 = 0, d = -0.74, -2.63 \pm 1.09j\)）
六、（25分）单位负反馈系统开环传递函数为 \(G(s) = \dfrac{K}{s(s+1)(0.1s+1)}\)，绘制K=2时的Bode图。试确定相应的闭环系统是否稳定，如果稳定，在图中标出模值裕度与相角裕度，此外，确定：
1）模裕度为20dB时的K值。
2）相角裕度为45度时的K值。