各位考生，大家好，欢迎来到考试点啊，我们借着上一讲的内容来进行第三章的讲解，在上一讲当中，我们复习了第三章的所有考研要点。那么在这一讲当中呢？我们针对这些考研要点，举一些典型例题加以巩固，那么在上一讲当中，我们说过了，哎，在考研当中这一章的内容呢，主要体现在三个方面。也就是对于稳定性稳态误差，还有它的载态性能指标呢，来进行分析来进行分析，具体的考察呢。是这样的，一个是劳斯稳定判距的应用，还有利用静态位，静态误差系数法来求系统的稳态误差。再有，尤其是对典型的嵌阻尼的二阶系统，要牢牢的掌握它的散弹性能指标的计算啊，散弹性能指标的计算。以及反过来如果给你了典型的系统的一些性能指标，或者是所对应的响应的一些特性，比如说给了你响应曲线。如何让你反过来确定系统的结构啊？这都是在第三章的考试当中，经常会见到的一些考察点。

下面呢，我们来看这样的一个例题啊，这样的一个例题，这是一个二阶的反馈控制系统。对于这样的一个二阶系统，我们先来观察一下，它不是一个典型的二阶系统，我们说典型的二阶系统呢，它必须具备这样的结构。

首先，它一定是一个单位负反馈的系统。一定是一个单位负反馈的，其次它前向通道的传递函数呢，应该可以写作哎，这样的形式。那这样的形式只有满足了这个结构的二级系统，我们才把它叫做典型二级系统，那么很明显，这个系统不是典型的啊，不是典型的。这个题目要求我们把系统等效为一个单位负反馈系统，那么实质上它就是考察我们如何把不典型的二阶系统规划为一个典型的二阶系统。来求它的在典型二阶系统结构下所对应的开环传递函数，这是第一个考察点，那第一个考察点。第二个考察点，它要求我们在定义系统误差，为这样的形式的时候。那么这是一个。非典型的二阶系统，非典型的二阶系统，如果我们把它规划为了典型结构以后。啊，这个是我们要求的典型结构当中的开环规划，为典型结构以后。那么这个时候误差呢，我们定义它为输入减去输出，实际上也就是在这个典型结构当中从输入端。来定义的这个误差啊，来定义的这个误差，如果误差做了这样的定义，以后它问我们系统当中的这个参数k。参数k取何值时，单位阶月输入下，单位阶月输入下，系统无净差，无净差。那么这个又意味着什么呢？它意味着在单位接运信号作用下，系统的稳态误差如果等于零了。那么这个时候系统无误差，而且让我们计算，当我们规划为了典型结构以后，系统的一些暂态性能指标，暂态性能指标。

那么这个题实际上考察的内容还是比较全面的，而我们的控制原理在考试过程当中每一道题它绝不是单独割裂的，它会把诸多的考点综合在一起来进行考察。像这个题，它既考察了典型二阶系统的结构，然后呢，也考察了稳态误差的计算，此外，还考察了二阶系统散态性能的计算。那么这是那这样的一个题，这样的一个题，我们来看一下该怎么样做，那具体该怎么样做？想要把它规划为单位负反馈的系统，单位负反馈的系统。那么刚才我们已经了解了。单位负反馈的二阶系统，它应该具备的结构，具备的结构，实际上呢，就是让我们来求这个g啊，求这个gs。就这个gs。怎么求呢？来如果它是单位负反馈的系统，那么这个时候这个系统的闭环传递函数。闭环传递函数就应该等于gs比上一个1+gs比上1+gs。而实际上，现在这个非典型的二阶系统，它的闭环传递函数等于谁呢？不就等于这个比例环节后和后边这个闭环。它们二者的串联吗？所以从原来的系统当中，我们可以找到系统的闭环传递函数呢，就等于2.5。乘以k比上s^2+5 s。哎，对它进行一下整理就等于2.5k2.5k比上s的平方。加上5s，再加上15，再来加上k啊，加上k。这是我们系统在没有做典型化处理，以前所对应的闭环，它和我们做了典型化处理，以后的闭环呢？应该是相等的。哎，现在我们对这样的一个式子做一下整理，可以求得系统的开环传递函数，这个开环传递函数是多少呢？哎，我们来整理一下。啊，我们发现。所以开环传递函数就应该等于2.5k，比上s^2+5 s。加15再减去1.5k好开环传递函数求出来以后，这个时候系统。它就所对应的结构图，我们就知道了。这。就是一个具有了典型结构的二阶系统，它的结构图好第一问，现在我们就解决了，再来看第二问。如果现在系统的误差定义为从输入端来定义的了啊，但实际上这是一个单位负反馈的系统。从哪个端输入端也好，输出端也好，定义的误差呢，都是一样的要求，稳态误差。实际上，我们有三种途径，有三种途径，第一种途径，第一种途径，我们可以用。拉式中值定理啊，用拉式中值定理。要用拉式中值定理，我们必须要知道一个东西误差的表达式在抚平域当中的。而要想知道它，我必须要知道给定信号作用下的误差传递函数啊，误差传递函数。而这个误差传递函数等于谁呢？就等于es比上rs那比上rs好，那么这个误差传递函数我们可以来求一下，那可以来求一下。es比上rs前向通道呢，只有一个一，然后再来看一下闭环，还存在一个它。诶，经过整理，它就应该等于s^2+5 s+15，再加上k。分之s^2+5 s+15减去。1.5 k-1点5k。此时此时，如果是在接月信号的作用下，那么rs呢，就应该等于。1/x就等于1/x。应用拉式中值定理应用拉式中值定理我们有。limites它就应该等于s趋近于零，用s哎稳态误差。就应该等于s×1个。误差传递函数，那误差传递函数再来乘以s那乘以s。我们把它呢带进去，以后来计算一下，那计算一下这个稳态误差，它就等于limits趋近于零。啊s乘以误差传递函数等于谁呢？就等于s×1/s给定。s^2+5 s+15-1点5k，比上s^2+5 s+15再加k。要想让系统无静差，稳态误差，就要等于零。此时，系统的参数是多少呢？哎，没有了，没有了，哎，没有了，没有了。只有当k=10的时候，这个时候呢，稳态误差等于零好。

第二问的第一步，我们也解决了。

再来看第二步计算，这个时候系统的上升时间，调节时间，还有超调量啊，还有超调量。好这个典型的二阶系统的结构呢？在这里，从这个结构式当中，我们能够知道系统的闭环特征方程。实际上，哎，这就是系统的闭环特征方程，因为只要系统的结构不变，不管是误差，传递函数也好，还是给定作用下的。系统的传递函数也好，它的分母多项式呢，都是一样的来。这个时候它的特征多，项式ds就应该等于s^2+5 s。再加上一个k，加上一个k。而这个k是多大呢？刚才我们算了k呢，它等于十，所以它就是s的平方，加5s再加25。而它和典型二阶系统的闭环特征，多项式来做一个比较的话，我们很容易能够得到欧米伽n无阻尼自然震荡角频率，它就等于五。五而这个可c阻尼比是多少呢二倍的可c欧米伽n=5欧米伽n呢又等于五。所以呢，诶，这样的一个可c就应该等于。0.5那等于0.5只要这两个参数计算出来了，阻尼比和无阻尼自然角平自然诊断角频率计算出来了。二阶系统的展态性能指标啊，我们就可以带公式了，那带公式了，嵌阻尼的二阶系统，它的展态性能指标当中。哎，所对应的上升时间，它等于派减去phi比上欧米伽d。也就等于派减去根号，下一减可c的平方比上可c。哎phi呢，等于arc tent哎这么多，然后再来减去欧米伽n根号，下一减可c的平方。可c和欧米伽n呢？带进去我们就知道了啊，就知道了。而这个调节时间。因为给定的允许误差区域是正负5%，所以我们只要用3.5除以可c欧米伽n就可以了。哎，这个超调量。超调量等于谁呢？它等于这个系统，它在分值时刻的输出，减去稳态输出与稳态输出的比值。当然，直接代公式，它等于e的负的可c派比上根号，下一减可c的平方。乘以100%仅仅和阻尼比有关，这样的话，这道题呢，我们就解决了，那么像这样的一种题在。在我们的考研试卷当中，所占的分值比例呢，应该在15分到20分左右，一般情况下是15分。而这这个题，它实际上呢，只要在我们掌握了二阶系统，它的性能指标的计算之后，哎，三个方面稳态性能。稳定性稳态误差以及暂态性能指标计算之后呢，就不会有什么问题了，那就不会有什么问题了。这是第一个题，我们再来看一下，下面一个题，那下面一个题。呃，这个题呢？是这样的。它告诉我们一个单位反馈控制系统，单位反馈控制系统，它的单位接阅响应呢是这样的。适用典型的二阶系统的传递函数来为系统建模，并且计算。调节时间啊，并且计算调节时间，我们来观察一下。这个响应曲线单位皆为响应曲线呈现的呢，是衰减的震荡，衰减的震荡。如果对应典型的二阶系统作为建模对象的话，那么这个二阶系统它呢，应该处于一种。嵌阻尼的状态啊，嵌阻尼的状态。而嵌阻尼二阶系统，它的暂态性能指标是和可c还有欧米伽n有关系的。从这个响应曲线当中给了我们一些关键点，什么样的关键点呢？来零点，一是我们的。分值时间，分值时间，而这个地方对应的呢？是分值时刻的输出。利用分值时刻的输出，稳态的输出，我们可以计算出来，超调量，超调量。哎，有了分值时间，有了超调量两个方程，面对了两个未知数，可c和欧米伽n，我们就可以反推出来。这个二阶系统的两个重要重要参数阻尼比和无阻尼自然诊断角频率，那么对应的二阶系统的结构也就知道了。那么转过来再来计算调节时间，当然也就没有什么问题了，那么这个题呢？在求解的时候是不会有什么疑问的。可是如果没有特别说明。如果没有说这是单位负反馈的系统，没有说这是单位负反馈的系统。那么，仅仅给了你这样一个响应曲线，又该怎么处理呢？这个啊，需要大家再思考一下，那再思考一下。呃，那么这个题我们来一起解一下，那来一起解一下。这个题呢，就是我们在前面说过的，给了你响应曲线，让你反推系统的结构。超调量呢，它就应该等于一点3-1，比上一乘以100%。等于30%，同时它又等于e的负的可c派比上一减可c的平方。乘以100%从这里边我们可以推出来系统的阻尼比可塞它的值啊，可塞的值。然后呢，再来看一下分值时间，它等于派比上欧米伽n欧米伽d也就等于派比上欧米伽n根号下一减可c的平方。在可c已经计算出来以后，欧米伽n当然也能够计算出来了，这两个指标如果计算出来了，那么所对应的典型的二阶系统。它的结构我们也就知道了啊，也就知道了，知道了这个结构以后。再想求它的调节时间啊，调节时间诶，那么这个调节时间就有问题了啊，就有问题了。一般情况下，如果没有特别说明允许的误差区域，那么两个我们都把它求上，那都把它求上。正负2%和正负5%，我们都求一下一个呢，是43.5。比上可c欧米伽n一个是4.5，比上可c欧米伽n。这样的话，我们就可以啊，完成这么这道题目的计算。

那么这个题目呢？在考研的过程当中呢？试卷当中如果出现它是一个分值占的比例不大，相对来说呢，难度也比较小的题型，那比较小的题型。

好，下面我们再来看一个题，那再来看一个题，那么这个题呢？是这样的，已知已知。这个图当中，这样的一个系统，它所对应的超调量是16.3%。所对应的啊，调节时间是3.5秒，3.5秒，让我们根据已知的超调量和调节时间。来确定系统的参数啊。确定系统的参数以及另外一个性能指标，那么这个题目实际上呢和上一个题有相似的地方。也都是给了你系统，它的某一些性能指标让你反过来确定系统的结构啊，反过来确定系统的结构。那么在这个题当中出现了这样的一个部分，出现了这样的一个部分，这是什么呢？是针对我们被控对象增加的一个改善性能的措施。我们把它叫做测速。负反馈啊，叫做测速负反馈，这个测速负反馈的存在能够改善二级系统，它的某些性能。然后第二问呢，让我们确定系统的闭环传递函数，当然如果刚才的指标已经知道了，利用我们在第二章当中好好学习过的，直接用梅熏公式求系统的传递函数。就可以了，第三问又是让我们计算系统的稳态误差，所以呢，稳态误差的计算实际上在第三章的考试当中是频繁的，会出现的，那会出现的。我们来看一下这个题啊，来看一下这个题，那么在这个题目当中，我希望大家呢，掌握一点啊，掌握一点。如果如果这是一个二阶系统，是一个二阶系统。它的超调量如果等于16.3%，那么这个时候。所对应的阻尼比，它就一定是0.5。而如果超调量是四点。三二百分之4.32，那么这个时候所对应的阻尼比是最佳，阻尼比0.707。在这里这个概念呢，希望大家啊，有一定的意识最佳阻尼比。啊，有些题目当中。要求让这个系统经过某些矫正以后具有最佳阻尼，比那么什么叫做最佳阻尼比就是0.707了，那就0.707了。那么，这个题首先我们来看一下系统的闭环传递函数是多少？它呢？我们直接用梅熏公式就可以求前向通道有一个。它的通道增益呢？是这么多，然后呢？闭环有两个。一个是五套sss加，一是我们这个小闭环，还有一个呢是大闭环。它的啊，回路增益呢，是5k比上s。s+1，由于前向通道和两个回路都有接触，余音式是一对于这个方程。对这个传递函数做一下整理以后，我们有这个系统的闭环传递函数就应该等于啊，5k比上s的平方。再加上一个。五套加一倍的s啊，五套加一倍的s，再来加上一个。5k那加上一个5k，我们发现这个闭环传递函数当中呢，存在了两个参变量，一个是时间常数套。还有一个呢，是比例常数k那比例常数k那么怎么来确定它嘞哎？这是一个二阶系统，这是一个二阶系统，所以我们对比二阶系统的典型结构。一个典型的二阶系统，它的闭环传递函数。它的闭环传递函数应该是欧米伽n的平方，比上s^2+2倍的可c欧米伽ns。再加上欧米伽n的平方，我们有。5k它就应该等于欧米伽n的平方，而这个五套加一呢，就应该是二倍的coso米伽n。也就是说，如果我们能够计算出来，可c的值和欧米伽n的值，那么反过来参数k和套也就确定出来了。那么，在这里系统已经告诉我们，超调量是百分之16=3，而这个系统呢，又是一个二阶系统。所以这个时候我们就可以直接利用我们刚才要求大家记住的结论，阻尼比它就等于0.5。阻尼比等于0.5，然后呢，我们还知道当德尔塔等于正负。5%的时候。所对应的调节时间呢？它应该等于3.5比上可c欧米伽n。题目当中已经告诉我们，等于3.5秒了，所以我们可以推出来。欧米伽n，它就等于一。进而我们就知道了，欧米伽n应该等于二好，这两点计算出来以后。k和套，我们就知道了k套计算出来了，以后再来看一下，让我们计算分值时间tp。分值时间呢，又等于派比上欧米伽n根号下一减可c的平方，欧米伽n和可c我们已经知道，所以分值时间也能够计算出来。这样的话，系统的闭环传递函数哎，带进去我们是知道的，然后第一问和第二问我们都解决了。

第三问，第三问，让我们来求一下，当外加激励等于二倍的t。斜坡也就是说rs=s^2分之二的时候，系统的稳态误差。系统的稳态误差好在这里，我们要来关注一点这个系统的闭环特征方程，闭环特征方程。应该是x的平方，二倍的可c欧米伽n+1个。二s+1个2S，再来加四，这是一个二阶系统，二阶系统特征多项式的各个系数呢，全部为正。所以这个二阶系统。它一定是稳定的，注意一定要说明这个二阶系统是稳定的，只有稳定的系统才存在稳态误差。如果不稳定，我们没有计算的必要，因此为了做到啊，这个题目做的很严谨，我们在遇到计算稳态误差的时候，建议考生呢，一定要先来判定。系统的稳定性啊，系统的稳定性在了解了输入信号以及啊系统的结构以后，我们来看一下。此时，系统的误差传递函数是多少？那误差传递函数是多少？误差在题目当中已经明确的定义了，是从输入端定的，所以前向通道呢是一。然后闭环变了没有呢？没有发生改变，那闭环没有发生改变，所以闭环呢，仍然应该是。1+5套，sss+1，再加上5k倍的ss+1。k和套，我们是已知的，对它进行整理，我们可以求得误差传递函数啊，误差传递函数。在误差传递函数已经知道的情况下。哎，我们利用拉式中值定理，利用拉式中值定理。进一步。来求系统的稳态误差啊，求系统的稳态误差，当然可不可以不用这样的方法呢？也是可以的啊，也是可以的。由于外加激励是斜坡，是斜坡，所以除了拉式中值定理之外，我们还可以计算系统的。速度误差系数，静态速度误差系数，它等于多少呢？limit x趋近于零。用s再来乘以系统的开环传递函数。那么，在这里要注意了。系统的开环传递函数是谁呢？它实际上是这个比例环节和后边的这个侧。测速负反馈的局部闭环，它们二者的串联，二者的串联好，那么利用这样的一个开环传递函数，我们求。求得系统的静态啊，利用开环传递函数，求得系统的静态速度误差系数。然后在斜坡信号作用下，系统的稳态误差也就等于2 kv/kv分之二。好，我们一样可以计算系统的稳态误差啊，计算系统的稳态误差，这是我们求啊嗯，针对的第三道题型。那么在这个题当中，在这个题当中，我们希望大家呢能够掌握这样的一些问题，首先。

首先，这两个超调量的给定所对应的阻尼比它的值，你们需要记住。记住呢，可以简化计算啊，简化计算再有如何如何从。一个系统，一个非标准的系统当中来利用不同的方法计算稳态误差计算稳态误差好。

这是这样的一种题型啊，这样的一个题型在这种题型当中参数是如何相互转换的啊，要了解。

下边我们再来看一下。

那么这个题和前面的题呢，就不太一样了。在这个题当中呢，它没有出现具体的数字，没有出现具体的数字，有的呢，只是一些参数。让我们分析的就是这些参数的变化，会对系统的性能产生什么样的影响？那么，像现在的各个院校的考研题当中，嗯，针对经典控制部分。这种不给定参数，不给定参数的确定值利用利用。这些参数的啊，变化来定性的分析，来定性的分析系统的性能。这种题型呢，出现的频率是越来越高了啊，不给定。确定参数。哎，利用系统参数的变化来定性的分析系统的性能出现的频率越来越高。那么拿到这种题以后，我们该如何处理呢？如何处理呢？

首先要把受这些参数影响的系统的闭环传递函数找到。从它的传递函数这种数学模型当中，我们利用稳定器它的判定。咳咳咳。咳咳！利用一些稳定性的判据呀，稳态误差的计算办法呀，以及暂态性能的一些指标计算呀。来分析系统的性能啊，分析系统的性能。

那么下面呢？我们来看一下这个题啊，来看一下这个题。

首先我们看一下这个系统，它的闭环传递函数是多少？哎，想要求它的闭环传递函数一样的前向通道是s的平方k1k2。然后呢，两个闭环1+k 2f比上s再来加上第二个闭环大闭环。叫做s平方k1k2，经过整理以后。闭环传递函数呢，就应该等于。好哎，这是一个二阶系统，这是一个二阶系统，这个二阶系统，如果它想要稳定。只要满足一点它的闭环特征方程的各项系数全为正就可以啊。闭环特征方程的各项系数全为正，也就是说，哎！k2f要大于零。k1k2，它也要大于零就可以了，而在题目当中已经告诉我们了。k1k2是正的常数，而f呢是非负的常数，所以只要f不等于零。它就只能大于零。在这种情况下，系统它就一定稳定啊，一定稳定好。

这是第一问。

再来看第二问求系统的接越响应动态性能的影响，对系统接越响应动态性能的影响。这是一个二阶系统，二阶系统，我们发现二阶系统，它的特征根的分布不同。所对应的系统的响应特性也就不一样，也就不一样，比如说如果这个二阶系统。它的阻尼比等于零，在零阻尼的情况下，它的单位阶跃响应呢，是一条等幅震荡的曲线。而如果可c=1在临界阻尼的情况下，二阶系统它的单位阶越响应呢是。是一个单调递增的曲线，而如果可c大于一在过阻尼的情况下，在过阻尼的情况下。所对应的单位间越响应呢，也是一条单调递增的曲线。比较复杂的呢，是在可c大于零小于一的情况下所对应的单位阶越响应呢，呈现一种。衰减诊断那呈现一种衰减诊断，那么这个时候可c的取值不同，单位阶域响应它的状态也是不一样的。而这个阻尼比可c的取值和谁有关系呢？哎，和我们的参数k以及f是有关系的。通过闭环特征方程，我们发现系统的无阻尼自然震荡角频率呢是k1。k2根号下，那么这个时候所对应的阻尼比二倍的可c欧米伽n就应该等于k2f。把欧米伽n除过去以后，它就应该等于。二倍的根号下k2/k1×f。也就是说，三个参数k1k2和f影响到了阻尼比，而这个阻尼比的取值不同呢，对于这样的一个二阶系统，它的单位阶越响应也是有不同影响的。所以在这种情况下，我们可以分几种情况来讨论，如果f=0，那么这个时候系统处于零阻尼。对应的响应曲线就在这里，而如果f它的取值哎，也就是说如果根号下k2×f比上二倍的k1。一它如果是等于一的，那么这个时候系统处于临界阻尼对应的响应曲线呢？是这样的，此时呢？f=2倍的k1比上一个根号下k2。那比上根号下k2那么而如果f小于这么多哎，小于这么多，那么这个时候它又应该是什么样的呢？如果f小于这么多所对应的值，就应该小于一可c它应该是对应嵌阻尼，而如果大于它过阻尼。因此，f和这个值的比较，决定了这个系统，它的单位节约响应所对应的结果也是不一样的。这是第二问，第三问，当系统的输入是斜坡信号的时候，对于系统稳态误差有什么样的影响？有什么样的影响？诶，误差已经给了你它的定义，那给了你它的定义，那么这个时候我们来观察一下这个系统的误差传递函数。误差传递函数是谁呢？es比上rs就应该等于一比上1+k/s。2f再加上s平方分之k1k2，也就等于s平方比上一个s平方加上k2f。再加上k1k2啊，再加上k1k2那么当rs是斜坡信号。斜坡信号的拉伸变换是x的平方分之一，那么这个时候我们来观察一下。当s取近于零的时候，s倍的es是谁呢？来它们两个约掉了。剩下的呢？有一个s比上一个s的平方，k2 fs。再加上k1k2，此时s是趋近于零的，也就是说现在你的f取什么样的值？对这个极限都不会产生影响，它的稳态误差始终是零啊，始终是零。

好，这是这样的一种题型，事实上这个系统我们通过观察，它是一种菱形系统，是一种菱形系统。啊菱形系统在斜坡信号作用下的稳态误差一定是零，一定是零，所以呢啊，我们很容易能够得到这样的一个。结果那这样的一个结果，这是我们分析的第四道题，第四道题，那么这种题型大家呢，要多做练习啊，给你了一些参数定性的分析系统的性能。啊，定性的分析系统的性能。一定要牢牢掌握。

再来看啊，这样的一个题。

那么这个题呢？是这样的啊，是这样的。给了我们一个控制系统，让我们用劳斯判距来判定系统是。是否稳定，是否稳定，并且当系统的输入信号和扰动信号同为单位冲击的时候。来求一下系统，分别在这两个信号各自作用下的稳态误差啊，稳态误差。那么，这种题型，这种题型，它是这样的系统呢，它既有扰动输入。又有给定输入。那么在多输入单输出的情况下，线性系统它的稳态误差，稳态误差，它的计算。我们可以先分别求得在各个信号作用下系统的误差传递函数。然后呢，用拉式中式定理来计算它的稳态误差啊，计算稳态误差，那么这个题。啊来列写来判定它的稳定性的时候呢，不会有什么问题啊，不会有什么问题，只要我们能够用梅寻公式求出来它的传递函数。那么这个时候所对应的分母多项式就是它的闭环特征方程，利用闭环特征方程就可以判定它的稳定性，这一问呢是比较简单的，没有问题。那么，实际上在我们控制原理的考试当中，经常一道大题呢，会综合考察几个考点，而这些考点当中呢，有难有易，一般最难的一一问呢，会放在最后。那么大家拿到这个题目以后呢？不要被吓到，那么有几问你肯定是能做的会做的，这几问不要失分啊，不要失分。最后这一问呢，我们只要啊，我们前面已经。在第二章的时候已经遇到过这样的情况，分别求。啊，每个信号单独作用下系统的误差传递函数，求出来以后用一下拉式中值定理就可以了。嗯，这是这个题，我就不再细讲了。那么，在这一章的典型例题当中呢？我刻意的没有提到主导几点这个主导几点，实际上对于食欲分析而言是经常会考的，但是呢。它不会单独考，会怎么办呢？会放在系统的根轨迹绘制当中，绘制出来一个系统的根轨迹以后。从根轨集当中，在满足一定条件的情况下，确定它的主导基点。利用主导基点，再进一步估算，高阶系统的性能，我们将会把主导基点呢？放在第四章当中来举典型的例题给大家进行讲解，那么第三章呢？我们就通过这样的讲解，希望给大家加深印象。那么，第三章在各种各个院校的考研题当中呢，都一定会出现，一定会出现，那么第三章的考察实际上呢，重点也非常明确。就是考察三个方面的性能，判定它是否稳定，稳定了以后稳态误差是大是小，那么所对应的暂态性能指标又有哪些？啊，考点非常明确，希望大家呢，不要在第三章的题当中出现失分啊，出现失分好了，这一讲我就讲到这里，谢谢大家。下一讲呢，我们将复习控制原理的第二种分析方法根轨迹法好，再见。