图 4-175　\(G_p(s)=K_p\) 时,以 \(K_p\) 为参量 的系统概略根轨迹图

图 4-176　\(G_p(s)=K_p(1+0.5s)\) 时,以 \(K_p\) 为参量的系统概略根轨迹图

（4）稳定性分析。

比例控制只能使系统在 \(K_p\) 的某一范围内稳定,要求:\(0<K_p<5\);对于 \(K_p\geqslant5\),系统将失去渐近稳定性。

比例-微分控制,由于给系统增加了一个负实零点,从而使根轨迹向 \(s\) 左半平面弯曲,使系统对任意 \(K_p\) 值均保持稳定,改善了系统的稳定性。

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