七、问答题

(1) 你认为自动控制理论最核心的思想或方法是什么

(2) PID是什么含义，说说各部分的作用

八、(20分)判断正误

1. 下图为某系统的相轨迹，根据图中标注，可以判断其中AE段的相轨迹方向是从E到A的，CD段是从D到C的 　【判断：X】

1. 非线性系统的自激振荡对应在相平面上的轨迹就是极限环 　【判断：√】

2. 用描述函数法分析非线性系统时，线性部分的\(G(j\omega)\)图上的箭头方向表示\(\omega\)增加的方向；非线性部分\(-\dfrac{1}{N(A)}\)的箭头表示相角增加的方向 　【判断：X】　（旁批：A↑）

3. 非线性环节要么有死区，要么有突跳，总之是分段的 　【判断：√X（原有勾划改为叉）】

4. 典型二阶系统的开环传递函数为\(\dfrac{\omega_n^2}{s^2+2\xi\omega_n s}\)，该系统的开环增益为1 　【判断：X】

（旁批红笔推导：\(\dfrac{\omega_n^2}{s(s+2\xi\omega_n)}\) ，　\(k=\dfrac{\omega_n}{2\xi}\)）