2、某单位负反馈的最小相角系统，其开环对数幅频特性曲线如图所示：

（1）写出系统的开环传递函数 \(G(s)\)；

（2）计算系统的截止频率 \(\omega_c\) 和相角裕度 \(\gamma\)；

（3）当输入信号 \(r(t) = 1 + \dfrac{t}{2}\) 时，计算系统的稳态误差。